Egy legenda szerint a kávészemek élénkítő hatását egy Káldi nevű etióp pásztor fedezte fel, aki észrevette, hogy ha a kecskéi a piros bogyókat legelészik, sokkal élénkebbek lesznek. Ezt elmondta a közelben élő szerzeteseknek, akik rájöttek arra, ha a magokat megpörkölik, ízletes italt készíthetnek. Annyi bizonyosnak tűnik, hogy a kávét először a 15. században Jemenben használták élénkítő hatása miatt, valószínüleg szufi szerzetesek, akik szívesen éltek serkentő szerekkel. Innen került ki és vált ismertté a társadalom minden rétege számára. A 16. század első évtizedeiben már Szíria és Egyiptom lakói is ismerték.
Egy másik legenda szerint Gábriel arkangyal adta a kávét Mohamednek.
A harmadik történet szerint pedig egy száműzött szufi bölcs talált rá a kávécserjére, melynek gyümölcse megmentette őt és tanítványait az éhhaláltól.
A kávé Etiópiában őshonos. A pörkölt, őrölt kávéból készített ital fogyasztását Jemenben jegyezték fel először. A kávé fogyasztása, annak élettani hatásai miatt, a szufi rendek virrasztó szertartásain vált jellemzővé a 15. század második felében. Vélhetően a szertartásokon résztvevő vallásgyakorlók vitték át a hétköznapi életbe a kávéivás szokását. A kávéfogyasztás ismertté válása alapozta meg a kávéházak elterjedését a muzulmán világban.
A kávé Európába érkezésekor már megindult a városiasodás és a polgárosodás folyamata. Az egyre nagyobb teret nyerő polgári életvitel megváltoztatta az étkezési szokásokat is. Az addig általános napi két meleg étkezés elé bekerült a reggeli; a korai ebéd és vacsora a polgári életforma kötött munkaideje miatt későbbre tolódott. Ez az átalakulás gyorsította a kávé térnyerését, mely alternatívát jelentett a rossz minőségű víz, a bódító hatású sör és bor fogyasztására. A józanságot és precizitást igénylő városi foglalkozásokhoz jobban illettek ezek az italok. A kávés vendéglátóhelyek legfontosabb kínálati elemei mind a mai napig a reggeli, délelőtti étkezésekhez kapcsolódnak.
A 17-18. században minden jelentős európai nagyvárosban megjelentek a kávés vendéglátó helyek. Kialakultak a nagy kávékultúrák Bécsben, Németországban, Olaszországban. A kávé egyre szélesebb néprétegek számára vált elérhetővé. Európában a kávéházak társadalmi intézménnyé váltak.
Az 1800-as évek végén, a Nílus expedícióban részt vevők fedezték fel a jóval nagyobb tűrőképességű robusta kávéfajt az Egyenlítő mentén. Mindaddig a kávét az arabica kávéfaj jelentette. Innentől megkezdődött a verseny az ellenállóbb, nagyobb hozamú és koffeintartalmú robusta és a sokkal magasabb érzékszervi minőségű arabica között.
Az olcsóbb robusta kávé mindenki számára megfizethető volt. Az így megnövekedett felvevőpiac gyorsabb és hatékonyabb kávékészítési technológiát követelt. Fejlődésnek indult az eszpresszó-technológia, Olaszországban megnyíltak az első kávébárok.